不二越 / 動き自在、7軸“腕”ロボット MR20/MR20L
ロボット
本文
MRシリーズ MR20/20L
動き自在、7軸“腕”ロボット
| 型 式 | MR20-02 | MR20L-01 | |
|---|---|---|---|
| 構 造 | 関節形 | ||
| 自 由 度 | 7 | ||
| 駆動方式 | ACサーボ方式 | ||
| 最 大 動 作 範 囲 |
JT1 | ±3.14rad (±180°) | |
| JT2 | +0.96 〜 -2.09rad (+55 〜 -120°) | ||
| JT7 | ±3.14rad (±180°) | ||
| JT3 | +2.35 〜 -2.89rad (+135 〜 -166°) | ||
| JT4 | ±3.14rad (±180°) | ||
| JT5 | ±2.35rad (±135°) | ±2.42rad (±139°) | |
| JT6 | ±6.28rad (±360°) | ||
| 最 大 速 度 |
JT1 | 2.96rad/s (170°/s) | |
| JT2 | 2.96rad/s (170°/s) | ||
| JT7 | 2.96rad/s (170°/s) | ||
| JT3 | 2.96rad/s (170°/s) | ||
| JT4 | 4.36rad/s (250°/s) | 6.28rad/s (360°/s) | |
| JT5 | 4.36rad/s (250°/s) | 6.28rad/s (360°/s) | |
| JT6 | 5.23rad/s (300°/s) | 10.5rad/s (360°/s) | |
| 可搬質量 | 20kg*1 | 20kg | |
| 手首トルク | JT4 | 80.8N・m | 49N・m |
| JT5 | 80.8N・m | 49N・m | |
| JT6 | 44.1N・m | 23.5N・m | |
| 手首慣性モーメント*2 | JT4 | 6.0kg・m2 | 1.6kg・m2 |
| JT5 | 6.0kg・m2 | 1.6kg・m2 | |
| JT6 | 2.3kg・m2 | 0.8kg・m2 | |
| 位置繰り返し精度 | ±0.06mm | ||
| 最高使用空気圧力 | 0.49MPa (5.0kgf/cm2)以下 | ||
| 周囲温度 | 0〜45°C | ||
| 設置条件 | 床置、天吊 | ||
| 耐環境性*3 | IP65相当（防塵防滴） | ||
| 本体質量 | 230kg | ||
1[rad] = 180/π[°]、1[N・m] = 1/9.8[kgf・m]
アーム上の負荷の搭載は、第1アームまたはJ3軸上部のいずれかとします。
(*1) 最大可搬質量30kg（動作範囲限定）