不二越 / 世界と差をつけるスピードスポット溶接ロボット SRA100/166/210/166L/120EL

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本体仕様

型　　式				SRA100	SRA166	SRA210	SRA166L	SRA120EL
構　　造				関節形
自由度				6
駆動方式				ACサーボ方式
最大動作範囲 (rad[°])	腕	J1	旋回	±3.14 [±180]
		J2	前後	+1.05 ～ -1.40 [+60～ -80]
		J3	上下	+2.62 ～ -2.56 [+150～-146.5]			+2.62～-2.33 [+150～-133.4]	+2.62～-2.23 [+150～-127.7]
	手首	J4	回転2	±6.28 [±360]
		J5	曲げ	±2.36 [±135]		±2.27 [±130]	±2.36 [±135]
		J6	回転1	±6.28 [±360]
最大速度 (rad/s[°/s])	腕	J1	旋回	2.37 [136]	2.18 [125]	2.01 [115]
		J2	前後	2.36 [135]	2.01 [115]	1.83 [105]
		J3	上下	2.36 [135]	2.11 [121]	1.97 [113]
	手首	J4	回転2	4.19 [240]	3.14 [180]	2.44 [140]
		J5	曲げ	4.07 [233]	3.02 [173]	2.32 [133]	3.02 [173]
		J6	回転1	6.31 [351]	4.54 [260]	3.49 [200]	4.54 [260]
最大可搬質量 (kg)		手首部		100	166	210	166	120
最大可搬質量 (kg)		アーム上 ^※1		45 (最大90)
手首許容静負荷トルク (N・m)		J4	回転2	580	951	1,337	951	687
		J5	曲げ	580	951	1,337	951	687
		J6	回転1	290	490	720	490	353
手首許容最大慣性モーメント^※2 (kg・m²)		J4	回転2	60	88.9	141.1	88.9	60
		J5	曲げ	60	88.9	141.1	88.9	60
		J6	回転1	30	45	79	45	30
最大リーチ(mm)				2,654		2,674	2,951	3,099
位置繰り返し精度 ^※3(mm)				±0.06
設置方法				床置
設置条件^※4				周囲温度： 0～45°C 周囲湿度： 20～85%RH（結露無きこと）据付面への許容振動： 0.5G（4.9m/s²）以下
本体質量(kg)				960		990	980	985

1[rad]=180/π[°]　1[N･m]=1/9.8[kgf･m]

※1 第1アーム上負荷は取り付け場所、手首負荷質量により変化します。

※2 手首許容慣性モーメントは、手首負荷条件により異なりますので、ご注意下さい。

※3 JIS B 8432に準拠しています。

※4 海抜1000m以下でご使用の場合です。許容高度を超える場合、周囲温度が制約を受けます。